Rancang Bangun Sistem Penggerak Platform Dengan Teknik Robot Paralel Berkabel Planar

Praswinanda, Mohammad Meico and Ir. D.J. Djoko H. S, M.Phil., Ph.D. and Dewi Anggraeni, S.Si., M.Si. (2024) Rancang Bangun Sistem Penggerak Platform Dengan Teknik Robot Paralel Berkabel Planar. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Transformasi teknologi di era modern telah membawa kemajuan signifikan, terutama dalam bidang additive manufacturing atau 3D printing, yang menawarkan metode revolusioner dalam desain dan manufaktur. Salah satu teknologi yang dikembangkan dari 3D printing adalah Cable Driven Parallel Robot (CDPR), robot berbasis kabel dengan kemampuan pencetakan di area kerja luas. Penelitian ini mengembangkan CDPR Planar, sebuah robot paralel berkabel dengan gerakan dua dimensi untuk menunjang pergerakan endeffector/platform secara presisi dan efisien. CDPR Planar dirancang untuk mengatasi tantangan dalam sinkronisasi struktur, kinematika, dan sistem kontrol, dengan algoritma kontrol berbasis mikrokontroler yang mengatur tegangan kabel sesuai kebutuhan. Fokus penelitian terletak pada analisis performa robot. Penelitian ini memberikan pemahaman baru terhadap implementasi teknologi CDPR dalam menciptakan solusi manufaktur yang presisi, cepat, dan kompatibel dengan kebutuhan konstruksi modern. Hasilnya diharapkan dapat berkontribusi terhadap pengembangan teknologi robotik berbasis kabel yang lebih sederhana dan efektif.

English Abstract

Technological transformation in the modern era has brought significant advancements, particularly in additive manufacturing or 3D printing, which offers revolutionary methods in design and manufacturing. One of the technologies developed from 3D printing is the Cable Driven Parallel Robot (CDPR), a cable-based robot with the ability to operate over a wide working area. This study develops a CDPR Planar, a cable-driven parallel robot with two-dimensional movement to support the precise and efficient motion of the endeffector. The CDPR Planar is designed to address challenges in structural synchronization, kinematics, and control systems using a microcontroller-based control algorithm that adjusts cable tension according to requirements. The study focuses on analyzing the robot's flexibility and performance. This research provides new insights into the implementation of CDPR technology in creating precise, rapid, and construction-compatible manufacturing solutions. The results that expected are to development of simpler and more effective cabledriven robotic technologies.

Text (DALAM MASA EMBARGO) MOHAMMAD MEICO PRASWINANDA.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)

Actions (login required)

View Item