Putriardi “Pengendalian Gerak Platform Pada Robot Parallel Berkabel Planar Berbasis Klipper”

Ir. D.J. Djoko H. Santjojo, MPhil., Ph.D. and Dewi Anggraeni, S.Si, M.Si (2024) Putriardi “Pengendalian Gerak Platform Pada Robot Parallel Berkabel Planar Berbasis Klipper”. Sarjana thesis, Universitas Brawijaya.

Abstract

Penelitian ini berfokus pada pengendalian gerak platform pada robot parallel berkabel Planar berbasis Klipper untuk meningkatkan stabilitas, akurasi, dan efisiensi gerakan platform secara keseluruhan. Sistem ini menggunakan konfigurasi Cable Driven Parallel Robot (CDPR) Planar yang dilengkapi empat motor stepper yang dikendalikan melalui firmware Klipper, motherborad SKR v1.4, dan modul ekspansi EXP-MOT v1.0. Sensor proximity induktif digunakan untuk sinkronisasi motor serta pengambilan data jarak dan tegangan kabel guna menganalisis kinerja sistem. Metode penelitian mencakup tahap perancangan sistem, implementasi firmware Klipper, pengaturan parameter seperti microsteps, rotation distance, achor, kecepatan dan percepatan motor, serta pengujian sistem sinkronisasi motor. Pengambilan data dilakukan dengan mengukur pengaruh parameter tersebut terhadap jarak sebenarnya, ketegangan kabel, sinkronisasi keempat motor, dan akurasi sistem. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sinkronisasi motor dapat dicapai melalui pengaturan parameter yang tepat, menghasilkan pergerakan platform yang konsisten, presisi, dan stabil. Penggunaan firmware Klipper yang terintegrasi dengan motherboard SKR v1.4 mampu meningkatkan performa sistem secara signifikan dibandingkan firmware lainnya. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pengembangan sistem kontrol berbasis kabel untuk aplikasi robotik, terutama dalam mendukung kebutuhan aplikasi industri, manufaktur, dan penelitian yang memerlukan tingkat presisi tinggi dengan desain yang fleksibel dan efisien.

English Abstract

This research focuses on controlling the platform motion of a Planar cable-driven robot based on Klipper to enhance overall platform stability, accuracy, and movement efficiency. The system employs a Planar Cable Driven Parallel Robot (CDPR) configuration equipped with four stepper motors controlled through Klipper firmware, SKR v1.4 motherboard, and EXP-MOT v1.0 expansion module. Inductive proximity sensors are utilized for motor synchronization and data collection of cable distance and tension to analyze system performance. The research methodology encompasses system design, Klipper firmware implementation, parameter configuration such as microsteps, rotation distance, achor points, motor speed and acceleration, as well as motor synchronization system testing. Data collection involves measuring the influence of these parameters on actual distance, cable tension, synchronization of all four motors, and system accuracy. Test results demonstrate that motor synchronization can be achieved through proper parameter settings, resulting in consistent, precise, and stable platform movement. The integration of Klipper firmware with the SKR v1.4 motherboard significantly improves system performance compared to other firmware options. This research contributes to the development of cable-based control systems for robotic applications, particularly in supporting industrial, manufacturing, and research applications that require high precision with flexible and efficient design.

Text (DALAM MASA EMBARGO) Mutiara Hikmah.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)

Actions (login required)

View Item